一、按照驱动方式划分

１、液压传动机械手

顾名思义是以液压驱动为驱动力来执行的机构运动的机械手装置。其特点是：抓重领域达到百公斤以上、传动平稳、结构紧凑，而且动作灵敏。但是对密封装置的而要求甚为严格。

２、气动式传动机械手

是以压缩空气的方式来驱动执行机构的机械手。其主要特点是：介质是源即为便，而且输出力小，气动动作迅速，结构相对来说简单，而且成本较低。但是其缺点在，由于空气具有可压缩的特性，所以工作速度的稳定性能较差，冲击大，并且由于气源压力比较低，抓取重量一般在３０公斤左右。相比于液压传动机械手来说，气压传动机械手更适合用于高速、轻载、高温和粉尘较大的环境中工作。

３、机械传动机械手

这种是有机械传动机构来驱动的机械手装置。它是一种附属在工作主机上的机械手，其动力主要是由工作机械传递的。主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但是结果较大，动作程序不可变。常常被用于工作主机的上下料上。

４、电动传动机械手

这种机械手是一种特殊结果的感应电动机＼直线机电或者是功率步进的电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为中间不需要进行转换机构，使用机械结构相对简单。其中直线电机机械手的运速度快和行程长，并且在维护和使用的时候非常方便。

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