直缝焊接机是一个机电一体化的设备，能够按用处、构造、受控运动办法、驱动办法等对其进行分类。

（1）按用处分类

1）弧焊机器人因为弧焊工艺早已在诸多职业中的到遍及，弧焊机器人在通用机械、金属构造等很多职业中的的得到广泛运用。弧焊机器人是包含各种电弧焊附属装置在内的荣幸焊接体系，而不只是一台以规划的速度和姿势带着焊枪移动的单机，因而对其功能有着特殊的要求。在弧焊职业中，焊枪盯梢工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因而运动过程中速度的稳定性和轨道准确度是两项重要目标。通常情况下，焊接速度约取5~50mm/s,轨道精度约为±0.2~0.5mm，因为焊枪的姿势对焊缝质量也有必定影响，因而，期望在盯梢焊道的一起，焊枪姿势的可调规模尽量大。

2）点焊机器人 桥车工业是点焊机器人体系一个典型的应用领域，在安装每台桥车车体时，大概60%的焊点是由机器人完结。开始，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上添加焊点），后来为了确保拼接精度，又让机器人完结定位焊接作业。

（2）按构造坐标系来分

1）直角坐标型这类机器人的构造和穿孔计划与机床相似，其到达空间方位的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成，这种方式的机器人长处是运动学模型简单，各轴线位分辨率在操作容积内任一点上均为稳定，操控精度简单进步，缺陷是组织巨大，空间小，操作灵敏性较差。简便和直缝焊接机常选用这种方式。

2）圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可咋睡平方向弹性。这种构造计划的长处是结尾操作可获得较高速度，缺陷是结尾操作器外伸脱离立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

3）球坐标型 与圆柱坐标构造相比较，这种构造方式更为灵敏。但选用统一分辨率的码盘检查角位移时，弹性关节的线位移分辨率稳定，但转动关节反映在结尾操作器上的线位移分辨率则是个变量，添加了操作体系的杂乱性。

4）全关节型 全关节型机器人的工作相似人的要不和手部，其方位和姿势悉数由旋转运动完成，其长处是组织紧凑，灵敏性好，占地面积小，作业空间大，可获得较高的结尾操作器线速度，器缺陷是运动学模型杂乱，高精度穿孔难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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