一种产品的选型过程都差不多，主要关注到的是结构、性能、效率、配置等等，直角坐标机械手也不例外，只是在一些细节上会有所区别而已。看看直角坐标机械手是怎样逐步确定型号的？

1、直角坐标机械手选型的总原则

机械手的工作主要就是抓取，所以选型的时候，要关注各个运动轴的有效运动长度及允许的较大运行速度及加减速度，以及机械手工作周围空间上的限制，比如使用环境有粉末，高温，水和湿度等特殊防护要求。

2、直角坐标机械手结构形式的选择

原则上尽可能选择龙门式直角坐标机械手，但有时受工作空间限制，就必须选择悬臂式等。而在进行一些大型项目的时候，可以考虑采用吊挂式机械手，由此断定，机械手的工作任务及其工作空间上的限制，确定了运动轴数量及各自运动行程。

3、直角坐标机械手运动轨迹及运动速度的选择

基本原则是尽可能减少运动距离，但对工作周期要求的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度，以免产生巨大的冲击力。

4、直角坐标机械手驱动电机的选择

建议用户按照直线定位单元驱动轴的转速来选择驱动电机，当驱动轴的转速低于600转/分时，通常选用步进电机，否则要选用交流伺服电机。但交流伺服电机有一些限制，那就是转速不要超过3000转/分，否则影响其寿命。

5、直角坐标机械手中连接板设计

这也是非常重要的一方面，因为连接板的方式及质量直接关系到所设计生产的机械手能否长期高速稳定工作，一定要经过周密的分析和考虑之后才能确定方案。

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